Мне тоже этот вопрос долго не давал покоя, вкратце, что видел, и на чем остановился:
1. Самый удобный из виденых (дали на вых. поюзать), алюминевая лестница с какой-то яхты, края которой согнуты буквой "Г", что позволяет зацепить за борт. Очень удобно забираться, но занимает много места, но можно приспособить: я цеплял за лобовое стекло, и клал на нос. Сам так и не взялся за изготовление (по образу и подобию), ввиду сложности гнуть-крепить ступеньки. Думал купить стремянку в эпицентре и на лестничной части согнуть края, но как это сделать я не знал, как не знал возможно ли это и потому обломался.
2. Веревочная лестница - зло
еще хуже чем без лестницы
уходит под лодку, сплошной за...б
3. Лестница с веревкой - самый простой и быстрый вариант: берем любой фрагмент лестницы с 2-3 ступеньками (сколотили из дерева, сварили из металла, взяли от стремянки и т.п.) привязываем веревку за оба края (в идеале пропустить внутри если конструкция позволяет) и крепите к чему-нибудь в лодке, лучше через моцный карабин, это позволит легко снимать-цеплять. Длину веревки подбираем чтобы, лестница лежала на борту, а не уходила под лодку - делов минута, писать дольше
Просто, практически не занимает места, т.к. можно положить вдоль борта, повесть на борт и т.д. легко слелать, и можно обойтись минимальными затратами.
ЗЫ: взял валяющуюся в гараже железную (сварную) лесенку длиной метр на две ступеньки, надел на перекладины куски шланга, для большего комфорта...