геммолог, системе не нужно отслеживать вспучивание, задача-его предотвратить
Всю необходимую информацию, контроллер может получать от единственного датчика скорости (и вовсе необязательно-оптического,есть гораздо надежнее). т.о. система знает динамику и микроисторию изменения скорости, а этого более чем достаточно для работы алгоритма в любых режимах.